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關鍵詞：微撲翼飛行器 控制器 方案設計 建模 

摘要：設計了一種通用撲翼飛行器控制器方案,硬件上,該方案包含微控制器與慣性傳感器選型及電路設計,軟件上,通過對四元數和方向余弦矩陣轉換公式的推導,引入加速度計和陀螺儀的融合濾波,并將濾波算法在控制器中實現。飛行器姿態控制算法采用經典的多環串級PID控制器,結合基于粒子濾波的飛行器室內定位算法進行定位。在仿真平臺和測試臺架上分別對該控制器方案及其算法進行了驗證,測試結果符合預期指標。

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