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基準(zhǔn)地圖測繪下的視覺導(dǎo)航算法
關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)航 全局定位 同步制圖與定位 實(shí)時動態(tài)定位 離線對齊
摘要：針對GPS信號拒止環(huán)境下自主導(dǎo)航定位問題,提出一種基于全局定位基準(zhǔn)地圖測繪的視覺導(dǎo)航算法。在衛(wèi)星導(dǎo)航信號可用時,利用同步定位與制圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法對使用場景制圖,利用時間戳與實(shí)時動態(tài)定位技術(shù)(real-time kinematic,RTK)將全局定位數(shù)據(jù)進(jìn)行對齊,使用在線SLAM算法載入全局定位基準(zhǔn)地圖并進(jìn)行全局范圍內(nèi)的導(dǎo)航定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該算法只需依賴視覺圖像數(shù)據(jù)即可完成全局定位,其定位和導(dǎo)航精度達(dá)到亞米級,導(dǎo)航與定位的誤差平均值為0.36m,均方差為0.31m,滿足實(shí)際應(yīng)用要求。
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