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船舶動力定位的快速模型預測控制算法
錢蔚鑫 中船第九設計研究院工程有限公司; 上海200063
關鍵詞：動力定位 快速mpc算法 mpc結構
摘要：動力定位(Dynamic Positioning,DP)系統可使船舶或海洋平臺在外界環境干擾下通過足夠數量的推進器來實現位置和航向的控制。為快速計算推進器的近似最優輸入,利用模型預測控制(Model Predictive Control,MPC)問題的稀疏結構,提出一種提高MPC求解速度的方法。通過數值算例比較該快速MPC算法與傳統算法的性能差異。仿真結果表明,該快速MPC技術具有一定的實時性和準確性。
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