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基于ORB-SLAM2算法的水下機器人實時定位研究
張陽; 李海森; 馬禮; 王健; 郭企嘉; 祁晶; 閆銘 哈爾濱工程大學水聲工程學院; 黑龍江哈爾濱150001; 哈爾濱工程大學水聲技術重點實驗室; 黑龍江哈爾濱150001; 工業和信息化部海洋信息獲取與安全工信部重點實驗室(哈爾濱工程大學); 黑龍江哈爾濱150001; 中國地質大學(北京)信息工程學院; 北京100083; 江蘇海洋大學測繪與海洋信息學院; 江蘇連云港222005; 上海大學力學與工程科學學院; 上海200444
關鍵詞：水下機器人 水下定位 slam 視覺里程計
摘要：隨著近幾年視覺SLAM的快速發展,為機器人、無人機、汽車等導航定位提供了更多選擇。針對當前水下機器人定位技術存在的系統復雜、操作難度大等問題,本文提出了一種基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用單目相機作為傳感器,構建了單目視覺SLAM水下機器人定位模型,完成像素坐標系到世界坐標系的轉換,介紹了ORB-SLAM2算法定位涉及的關鍵技術。通過水下理想環境試驗,對ORB-SLAM2算法在水下定位性能進行了綜合評價,通過海洋環境試驗證明ORB-SLAM2算法可以有效對水下機器人進行實時定位。
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