購物車(0)
激光SLAM移動機器人室內定位研究
嚴小意; 郭杭 南昌大學信息工程學院; 江西南昌330031
關鍵詞：室內導航 激光雷達 慣性測量單元 卡爾曼濾波 組合導航
摘要：針對目前室內移動導航定位精度低和累積誤差大的問題,提出了一種激光雷達(LiDAR)和慣性測量單元(IMU)相融合的導航定位系統。首先,該方法是從LiDAR掃描測量中提取環境特征和構建地圖,然后,由IMU采集的姿態信息通過卡爾曼濾波,補償由于LiDAR掃描引起的位置和姿態輸出的誤差,以提高機器人移動的定位精度。試驗結果表明,該方法可以提高室內移動機器人定位和構建地圖的精度和穩健性。
測繪通報雜志要求:
{1}參考文獻：參考文獻采用順序編碼制，參考文獻的序號以方括號加注于被注文字的右上角，內容按序號順序排列于文后，序號用方括號標注，按正文中出現的次序標引，文后沒有與文中引用相對應的參考文獻一律刪除。
{2}為確保圖像資料的準確性，所提供圖版均請詳細標注尺寸信息和資料來源。如文中插入圖版、符號或外文較多，請同時提交該論文的PDF版，以便排版時參考。
{3}稿件應論點明確，論據充分，論證嚴謹，層次清晰，文字精練，數據準確，具有一定的先進性和實用性。
{4}引言應說明研究的目的、意義、主要方法、范圍和背景等。
{5}“作者簡介”置于首頁腳注處；基金項目請在文章首頁腳注處寫明項目來源和課題編號。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
