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關鍵詞：多體系統 柱鉸鏈 lagrange 乘子 lugre 

摘要：以含非光滑柱鉸鏈平面多剛體系統為研究對象,將間隙充分小的柱鉸鏈視為雙邊約束,用LuGre摩擦模型描述柱鉸鏈內的摩擦;由第一類Lagrange方程導出該系統的動力學方程(微分 代數方程).鉸鏈處的摩擦使得其動力學方程是關于Lagrange乘子的非線性代數方程組,由于LuGre摩擦模型具有很好的連續性,可將非線性代數方程組與常微分方程組的數值算法(如擬牛頓法和龍格 庫塔法)相結合求解其動力學方程.最后,通過數值仿真算例說明了該算法的可行性和有效性,既能很好地反映柱鉸鏈摩擦對系統動力學特性的影響,又能避免Coulomb干摩擦給方程求解帶來的困難.

動力學與控制學報雜志要求:

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