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柔性臂測量機的圓光柵偏心參數標定算法
朱嘉齊; 章家巖; 馮旭剛 安徽工業大學電氣與信息工程學院; 馬鞍山243032
關鍵詞：融合算法 柔性臂測量機 偏心誤差 參數標定
摘要：柔性臂測量機的關節轉角誤差具有累計放大的特性,為了減少圓光柵角度傳感器的誤差,提出了一種狼群算法和最小二乘法相融合的算法修正轉角誤差。首先分析了圓光柵的偏心參數,通過三角函數得到角度的修正公式。使用標準件進行了標定實驗,以長度精度為目標函數,融合算法標定參數時先通過狼群算法得到6個關節偏心參數的次優解,進而由最小二乘法快速收斂得全局最優解,解決了LM算法初始值依賴缺陷。實驗結果表明,標定的偏心參數對關節旋轉角度修正后,單點重復性誤差的平均值降低了0.065 mm,長度精度的平均值減少了0.104 mm,測量機的測量精度有了進一步的提升。
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