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基于K60攝像頭導(dǎo)航平衡車的設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：直立環(huán) 速度環(huán) 方向環(huán) 卡爾曼濾波 姿態(tài)解算
摘要：本論文主要介紹了一款以Kinetis系列的32位單片機(jī)MK60Z256VLL4為中心微控制單元智能平衡車的設(shè)計(jì)。本平衡車使用到GPIO、ADC模數(shù)轉(zhuǎn)換、PIT定時(shí)器、外部中斷、PWM、I2C和UART串口等外設(shè)。主要完成三個(gè)閉環(huán)控制的設(shè)計(jì)和調(diào)試:直立環(huán)以加速度計(jì)MMA8451Q和陀螺儀ENC-03作為姿態(tài)檢測(cè)傳感器,使用卡爾曼濾波姿態(tài)解算和PD控制器;速度環(huán)以增量式編碼器作為測(cè)速傳感器,使用階梯濾波速度解算和純P控制器;方向環(huán)以10mH的線圈作為攝像頭傳感器檢測(cè)賽道下方的交變電流,使用線圈電壓的差和比位置解算和分段PD控制器。同時(shí)也要設(shè)計(jì)必不可少的人機(jī)交互功能,如OLED顯示配合紅外遙控調(diào)試。最終設(shè)計(jì)出穩(wěn)定行駛并能適應(yīng)各種類型賽道的直立平衡小車。
電子測(cè)試雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)是作者寫作論文時(shí)所參考或引用的文獻(xiàn)，按其在正文中出現(xiàn)的先后次序列在正文之后，并在正文對(duì)應(yīng)處右上角用阿拉伯?dāng)?shù)字標(biāo)注“[序號(hào)]”（上標(biāo)形式）。
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{5}來(lái)稿請(qǐng)附300字左右的內(nèi)容摘要、3-8關(guān)鍵詞。
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