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基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)
關(guān)鍵詞：igh linux
摘要：針對在開源軟件基礎(chǔ)上研制網(wǎng)絡(luò)化選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂(SCARA)控制器的需求,設(shè)計(jì)了一種Linux系統(tǒng)下基于開源機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)和以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)(EtherCAT)的SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)。基于開源IgH EtherCAT主站,開發(fā)了IgH用戶層程序并移植到Xenomai的實(shí)時(shí)微內(nèi)核中,實(shí)現(xiàn)EtherCAT通訊。在ROS平臺(tái)下,通過建立統(tǒng)一機(jī)器人描述格式(URDF)模型,結(jié)合moveit!實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和求解,根據(jù)ros control的配置開發(fā)了硬件抽象節(jié)點(diǎn),利用QT插件設(shè)計(jì)開發(fā)了人機(jī)交互界面節(jié)點(diǎn),主要包含人機(jī)界面通訊協(xié)議、數(shù)據(jù)庫界面、編程界面等模塊,并根據(jù)不同坐標(biāo)系下的控制命令開發(fā)了相應(yīng)的命令處理節(jié)點(diǎn)。最后,通過對實(shí)時(shí)任務(wù)周期和同步信號抖動(dòng)時(shí)間的測量,以及機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)用性。
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