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基于Sigmoid函數的限制水域船舶避障路徑建模
王仁強; 趙越 江蘇海事職業技術學院航海學院; 江蘇南京211170
關鍵詞：船舶 避障 路徑規劃 sigmoid函數 受限水域
摘要：為了解決限制水域船舶避障問題,設計了一種基于Sigmoid函數的船舶避障路徑規劃方法.首先分析了船舶避障運動過程和Sigmoid函數幾何特征,通過借鑒路徑規劃理念,構建基于Sigmoid函數的船舶避險運動軌跡.然后,設計一個船舶運動自抗擾控制系統實現了船舶避障運動軌跡的實時跟蹤.仿真表明基于Sigmoid函數構建的限制水域船舶避險路徑實際有效,能夠保證船舶避讓障礙物.
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