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基于組合激光結構光的多功能視覺傳感器
郭吉昌; 朱志明; 孫博文 清華大學機械先進成形制造教育部重點實驗室; 北京100084; 天地科技股份有限公司; 北京100013
關鍵詞：視覺傳感器 激光結構光 坡口檢測 焊縫跟蹤 焊槍高度檢測
摘要：提出并設計了一款基于組合激光結構光的新型多功能單目視覺傳感器,介紹了其研究開發思路和結構設計過程.基于單目視覺和單幅圖像處理,可實現焊接坡口截面尺寸、焊槍高度和空間位姿檢測等功能.傳感器的標定充分利用了其內部固有參數,在焊槍空間位姿發生變化時,不需要進行重新標定,有效提高了其應用于復雜結構件焊接時的適應能力.組合激光結構光的應用,有效解決了常規單目視覺存在的深度方向信息丟失問題.針對V形坡口的截面尺寸和焊槍高度檢測,推導了檢測算法并進行了試驗驗證.試驗結果表明,最大檢測誤差不超過2.1%.
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