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一種新型低耦合度半對稱2T1R并聯(lián)機構(gòu)的拓撲設(shè)計及運動學(xué)
關(guān)鍵詞：2t1r 正解逆解 工作空間 轉(zhuǎn)動能力 奇異性
摘要：根據(jù)基于方位特征(POC)方程的并聯(lián)機構(gòu)拓撲設(shè)計理論和方法,設(shè)計了一種可實現(xiàn)兩平移一轉(zhuǎn)動(2T1R)輸出運動的半對稱并聯(lián)機構(gòu),并對該機構(gòu)的方位特征集、自由度、耦合度3個主要拓撲特征進行了分析計算,表明該機構(gòu)的耦合度為1。然后,基于序單開鏈(Single Open Chain,SOC)的運動學(xué)建模原理,求解了機構(gòu)的位置正解,導(dǎo)出位置機構(gòu)反解解析式;進一步根據(jù)導(dǎo)出的位置反解公式分析了該機構(gòu)的工作空間及其轉(zhuǎn)動能力,研究了機構(gòu)發(fā)生奇異的條件;并對機構(gòu)的速度及其加速度進行了仿真分析。最后,對機構(gòu)應(yīng)用于腳踝按摩儀的原理進行了分析。
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