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定位細胞認知機理啟發的機器人導航研究綜述
叢明; 鄒強; 劉冬; 杜宇 大連理工大學機械工程學院大連; 116024; 大連理工江蘇研究院有限公司; 常州213164; 大連大華中天科技有限公司; 大連116023
關鍵詞：定位細胞 環境建模 地圖構建 行為規劃
摘要：快速準確完成目標導航是哺乳動物賴以生存的一個重要能力,海馬體和內嗅皮層是實現其空間認知及導航能力的主要腦區,網格細胞和位置細胞等多細胞的協同作用可以為大腦提供一套綜合定位系統,實現了哺乳動物更高水平的認知功能。綜述了哺乳動物海馬相關定位細胞在機器人自主導航領域的最新研究進展,重點介紹了定位細胞認知機理啟發的機器人環境建模、地圖構建及行為規劃與控制等領域的研究成果。最后對定位細胞啟發機器人應用存在的問題進行分析和討論,并對未來發展方向做了展望。
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