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多模式空間6R地面移動機構
劉超; 巢鑫迪; 姚燕安 北京交通大學機械與電子控制工程學院; 北京100044; 載運工具先進制造與測控技術教育部重點實驗室(北京交通大學); 北京100044
關鍵詞：空間6r機構 單閉鏈機構 多模式移動
摘要：提出一種新型空間單閉鏈F1C1(約束力F和約束力偶C)約束型6R(轉動副)機構,并應用其研制一種地面移動機器人。基于單環運動鏈構型綜合方法,構造出空間單閉鏈單自由度F1C1約束型6R機構,應用螺旋理論進行自由度和奇異位置分析,結合地面移動需求構造地面移動機器人,進行了桿件形狀的設計,規劃驅動電動機布局方案,完成運動學和移動機理分析,規劃類蠕動、平面4R轉向和內翻三種移動模式,分析越障性能,揭示其突出的折展特性。制作樣機,驗證了多模式空間6R地面移動機構方案和運動規劃的可行性。
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