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關鍵詞：欠驅動系統 滑模控制 子系統 時變切換增益 

摘要：針對一類二自由度欠驅動系統的控制問題,提出了一種新型的滑模變結構控制策略。將整個系統分解為2個子系統,并分別定義2個子系統的滑動面。利用第1個子系統滑動面的等效控制來構造系統的控制輸入,并將第2個子系統的滑動面引入到切換控制律的設計中。基于第1個子系統的滑動面設計了控制器的切換控制部分,從而得出最終的滑模控制律。所得控制律能夠根據第2個子系統滑動面的變化動態地調整其切換增益,并保證2個子系統的滑動面都是漸近穩定的。橋式吊車系統的仿真實驗結果表明了所提出的控制策略的有效性和魯棒性。

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