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基于單應性矩陣的移動機器人編隊跟隨控制
曹雨; 劉山 浙江大學控制科學與工程學院工業控制技術國家重點實驗室; 浙江杭州310027
關鍵詞：視覺伺服 移動機器人 編隊跟隨 單應性 速度估計
摘要：本文針對以領航跟隨模型為代表的移動機器人編隊系統提出了一種基于單應性的編隊跟隨控制方案,在給定理想隊形間隔距離和理想期望圖像的前提下,利用單應性矩陣構造可反映理想隊形中跟隨機器人實時位姿的虛擬機器人,將原先的編隊問題轉化為對虛擬機器人的軌跡跟蹤問題.編隊跟隨過程中,領航機器人的速度采用估計的方式,利用單應性與速度之間的關系模型以及跟隨機器人的實時速度能較為準確的估計領航速度,從而避免采用局部通信的方式,節省了編隊實驗成本.最后本文進行的半實物仿真以及實物實驗均可驗證所提出的編隊跟隨算法包括速度估計方法的實際有效性.
控制理論與應用雜志要求:
{1}原稿中圖、表集中附于文后，分別按其在正文中出現的先后次序連續編碼。每幅圖表應冠有圖（表）題。說明性的文字應置于圖（表）下方注釋中，并在注釋中標明圖表中使用的全部非公知公用的縮寫。
{2}3個月內未接到用稿通知，作者可自行處理。
{3}來稿所涉及的課題如屬于基金資助項目，應于文題頁左下方加以注釋，并附基金證書復印件。
{4}正文標題：內容應簡潔、明了。標題層次一級標題用“一、二、……”來標識，二級標題用“（一）、（二）、……”來標識，三級標題用“1.2.”來標識，四級標題用“（1）（2）”來標識。一般不宜超過4層。
{5}注釋均采用當頁腳注連排，標號為①、②、③……
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