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星面探測機器人自主移動技術
熊蓉; 傅博; 王越; 吳俊 浙江大學工業控制技術國家重點實驗室; 浙江杭州310027
關鍵詞：星面 移動機器人 地圖構建 魯棒定位 探測導航
摘要：為進一步擴大探測范圍,提高探測效率,并為后續星面基地建設提供服務,星面探測機器人需從遠程地面遙控方式向自主移動方式發展,為此需要解決地圖構建、魯棒定位、探測導航等問題。為推動星面探測機器人自主移動能力的發展,借鑒目前快速發展的無人駕駛技術和地面自主移動技術,歸納總結了目前國內外星面探測移動技術的研究現狀和存在的問題,以及地面自主移動研究在地圖構建、魯棒定位、探測導航等方面取得的進展。在結合星面探測應用的特殊性的基礎上,提出了未來在長期定位和可變形重建領域開展更深入研究的建議。
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