購物車(0)
基于模型預測的無人駕駛車輛路徑跟隨控制
張嚴; 黃妙華 武漢理工大學汽車工程學院; 湖北武漢430070
關鍵詞：模型預測控制 無人駕駛 遺傳算法 路徑跟隨
摘要：為了使汽車對所規劃的路徑進行準確穩定地跟隨,建立了縱向、橫向和橫擺的三自由度汽車動力學模型,確定目標函數并加入約束條件,利用遺傳算法(GA)對模型預測控制器(MPC)的預測時域、控制時域這兩個重要參數進行優化。搭建了Carsim/Simulink聯合仿真平臺,完成了不同車速工況下的雙移線路徑跟隨控制仿真。仿真結果表明,經過GA優化的MPC控制器對目標路徑的跟隨具有較高的準確度和穩定性。
數字制造科學雜志要求:
{1}文稿必須包括題名、作者姓名、中英文摘要和關鍵詞、第一作者簡介。
{2}本集刊刊登的所有文章，未經授權，一律不得轉載、摘發、翻譯，一經發現，將追究法律責任。
{3}題目：簡明確切地反映論文的特定內容，一般不超過30 字，不得使用不常見的外來語、縮寫詞、符號、代號和商品名稱。
{4}文末參考文獻部分不要包含文中沒有提及的文獻，但凡是提及的文獻必須全部列出。
{5}摘要是對“論文的內容不加注釋和評論的簡短陳述”，是用于概括與揭示論文主要信息的，包括研究目的、方法、結論和意義等，或者是研究目的、主要觀點、論證過程、結論等。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
相關期刊
