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關鍵詞：小型rov 定深運動 模糊pid控制 模型建立 仿真實驗 

摘要：針對小型ROV定深運動的非線性、時變性及干擾因素復雜等問題,對小型ROV的定深運動控制進行研究。根據小型ROV的形體結構,建立小型ROV定深運動控制模型,通過對傳統PID控制及模糊控制的學習,將模糊技術與傳統PID控制相結合,設計基于模糊PID的小型ROV控制器,并在Simulink仿真環境中將模糊PID控制與傳統PID控制的控制效果進行仿真比較。實驗結果表明,基于模糊技術的PID控制器能有效提高系統的響應速度,減少系統的超調量,并提高系統的抗干擾能力,更有利于小型ROV的定深運動控制。

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