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低對比度下利用激光網格的路面障礙識別方法
任趙旭; 姬書得; 林京鵬; 胡為; 宋崎 沈陽航空航天大學航空宇航學院; 遼寧沈陽110136
關鍵詞：視覺識別 低對比度 紅外激光網格 錯位 雙目相機
摘要：為了解決目前視覺識別中低對比度圖像識別速度低、精度差的問題,提出了一種基于紅外激光網格路面障礙識別方法。該方法可以在低對比度條件下利用激光網格的錯位作為障礙物的識別標志,得到障礙物的大小和距離。首先標定雙目相機,并對圖像坐標和三維空間坐標建立映射關系。之后利用道格拉斯普克算法進行網格提取,然后提取網格斷點的三維坐標得到障礙物的大小和距離,最后對算法進行驗證。結果表明該方法克服了視覺識別在特殊條件下識別效果不好的問題,得到了較為準確的障礙物輪廓和距離。
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