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一種雙擺效應橋式起重機光滑魯棒控制方法
孫寧; 張建一; 吳易鳴; 方勇純 南開大學機器人與信息自動化研究所; 天津300350
關鍵詞：雙擺效應起重機 消擺 魯棒控制
摘要：在現代工業領域,起重機被廣泛用于大體積負載的運輸工作。在許多實際應用場景中,由于吊鉤的質量無法忽略不計,整個起重機系統往往呈現出復雜的雙擺效應,這一特性增強了起重機系統的復雜性、非線性與欠驅動特性。因此,針對具有雙擺效應的起重機系統,提出了一種新型的魯棒控制策略,實現了臺車的精確定位,并有效地消除了負載與吊鉤的兩級擺動。具體而言,首先對原系統模型進行近似線性化處理,得到了可以準確描述雙擺起重機特性的近似化模型。在此基礎上,提出了一種基于超螺旋的光滑魯棒控制算法,并通過嚴格的理論分析證明了閉環系統的穩定性。將所提方法應用于雙擺起重機硬件實驗平臺,實驗結果驗證了所提控制器的優良性能。
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