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關鍵詞：機器人磨削 映射一致性 單軸旋轉法 

摘要：對于復雜產品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作環境惡劣,嚴重危害工人的身體健康.提出一種CAD/CAM集成的機器人磨削方法,并在研發的裝備上實現了自動化磨削.為提高磨削精度,利用機器人作為測量工具,建立CAM空間與作業空間的映射一致性,減少CAM空間產生的軌跡向作業空間的映射偏差.采用單軸旋轉法求解安川機器人的幾何參數,建立其逆運動學方程,從而將機器人的笛卡爾坐標軌跡轉換成與關節角對應的脈沖數,生成軌跡程序.實驗結果表明:建立映射一致性后,只需對軌跡點做微小調整,就可以實現壓鑄件的磨削,磨削尺寸精度達到0.25mm.

中國工程機械學報雜志要求:

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