国产麻豆一精品一av一免费,日韩精品中文字幕一区二区三区 ,国产一区美女,欧美一性一交

關鍵詞：協作機器人 柔性 動力學模型 固有頻率 優化設計 

摘要：針對協作機器人SHIR5中柔性連桿和關節導致機器人固有頻率降低的問題,通過建立機器人的剛柔耦合動力學模型對機器人固有頻率進行了分析與優化。首先,對機器人的柔性連桿和關節進行了簡化,并利用有限元法對柔性桿進行了建模,通過對整臂進行裝配,得到整臂的運動關系;然后利用拉格朗日法得到了機器人整臂的動力學模型;最后研究機器人構型及各參數對固有頻率的影響,為機器人的設計提供了一定的參考,并進行了優化設計,使機器人的固有頻率提高了9%。通過對比可以看出理論方法的正確性及有效性。

組合機床與自動化加工技術雜志要求:

{1}第一作者簡介：寫在作者單位下一行。格式如：“姓名(出生年)、性別，最高學歷，職稱，研究方向工作單位和詳細通信地址、郵政編碼、手機號、E-mail等。

{2}正文中標題編排格式為：二級標題用“一”或“一、……”（居中、宋體四號）；三級標題用“（一）”（首行縮進兩格、宋體五號加粗）；四級標題用“1.……”（宋體五號）。

{3}論文所引文獻的注釋必須規范，準確標明作者、文獻名稱、出版社或出版物的名稱、出版或發表的時間、頁碼等。注釋一律采用腳注方式，注釋序號使用1、2、3……標示，每頁單獨排序。

{4}本刊審稿周期一般為3個月，請勿一稿多投，若因作者不遵守學術規范引發版權、抄襲等方面的糾紛，責任自負。

{5}摘要的內容包括研究目的、內容、主要方法、結果和結論等（300字左右）：摘要應盡量寫成報道性文摘且具有獨立性，采用第三人稱寫法，一般不用數學公式和化學結構，不出現插圖、表格，不用引文；中、英文摘要內容一致。

注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社